D. E. Álvarez Gaviria, J. A. Jiménez Builes, y J. A. Guzmán Luna, «Identificación de un ambiente desconocido e implementación de un grafo de visibilidad para el cambio de configuración de un robot», Rev. virtual univ. catol. norte, vol. 1, n.º 38, pp. 225–237, feb. 2013.